First commit

IUT/Saé/robot arduino/ino/main/main.ino

@@ -0,0 +1,131 @@
+// ;  Pins capteurs de couleur
+#define DROITE A0
+#define GAUCHE A1
+
+
+
+
+// Pins carte de commande (moteur n°1)
+#define PWM_GAUCHE  5
+#define SENS_GAUCHE 4
+//                        (moteur n°2)
+#define PWM_DROIT   6
+#define SENS_DROIT  7
+
+#define SIZE 60
+
+unsigned int droite;
+unsigned int gauche;
+unsigned int cpt;
+
+unsigned int queue_droite[SIZE];
+unsigned int queue_gauche[SIZE];
+
+unsigned int c= 0;
+
+void setup() {
+
+
+    cpt = 0;
+
+
+    // Capteur
+    pinMode(GAUCHE, INPUT);
+    pinMode(DROITE, INPUT);
+
+
+    // Carte Commande
+    pinMode(PWM_GAUCHE, OUTPUT);
+    pinMode(SENS_GAUCHE, OUTPUT);
+    pinMode(PWM_DROIT, OUTPUT);
+    pinMode(SENS_DROIT, OUTPUT);
+
+
+    // Affichage série
+    Serial.begin(115200);
+}
+
+
+void loop() {
+    c++;
+    // Lecture capteur de couleur
+    gauche = analogRead(GAUCHE);
+    droite = analogRead(DROITE);
+
+    /*  Zone noires, avancer
+     *  Le robot est sur la ligne
+     */
+    if(gauche > 700 && droite > 700)
+      {
+          vitesseGauche(180);
+          vitesseDroit(180);
+      }
+
+
+    /* Capteur gauche --> blanc : tourner à droite
+     *  Le robot est à gauche de la ligne
+     */
+    if(gauche < 200 && droite > 700)
+      {
+          vitesseGauche(150*0.9);
+          vitesseDroit(-70);
+      }
+
+
+    /* Capteur droit --> blanc : tourner à gauche
+     *  Le robot est à droite de la ligne
+     */
+    if(gauche > 700 && droite < 200)
+      {
+          vitesseGauche(-70);
+          vitesseDroit(150);
+      }  
+
+
+    /* Bleu : demi tour et arret=*/
+    if(gauche > 380 && gauche < 570 && droite > 380 && droite < 570)
+      {
+        if (cpt == 0) {
+            demiTour();
+            cpt = 1;
+        } else if (cpt == 1) {
+            vitesseDroit(0);
+            vitesseGauche(0);
+        }
+          
+      }
+}
+
+
+// Controle du sens et de la vitesse du moteur Gauche
+void vitesseGauche(int vitesse) {
+    if (vitesse >= 0) {
+        digitalWrite(SENS_GAUCHE, HIGH);
+        analogWrite(PWM_GAUCHE, vitesse);
+    } else {
+        digitalWrite(SENS_GAUCHE, LOW);
+        analogWrite(PWM_GAUCHE, -vitesse);
+    }
+}
+
+
+// Controle du sens et de la vitesse du moteur Droit
+void vitesseDroit(int vitesse) {
+    if (vitesse >= 0) {
+        digitalWrite(SENS_DROIT, HIGH);
+        analogWrite(PWM_DROIT, vitesse);
+    } else {
+        digitalWrite(SENS_DROIT, LOW);
+        analogWrite(PWM_DROIT, -vitesse);
+    }
+}
+
+
+void demiTour() {
+    while(gauche < 700) {
+        gauche = analogRead(GAUCHE);
+        vitesseDroit(180);
+        vitesseGauche(-180);
+    }
+}
+